在工程现场，通常会用到机器人和PLC通信。或者机器人与机器人之间的通信，那么通信的话除了硬件的支持之外还需要协议。那么ABB机器人支持哪些通信协议呢？它们对应的接口又在哪里？



       一：Devicenet协议

        常用的就是这个协议了，因为机器人信号板（比如DSQC652）就是通过这个协议让机器人CPU识别的，而此协议需要软件选项的支持。Devicenet协议选项有709-1Devicenet Master/Slase和840-4Devicenet AnybusSlase。从名字上我们就可以识别到，709-1选项可以支持主站和从站，而840-4选项仅支持从站协议。这两种选项都需要对应的硬件支持。




       如图1-1，A处为709-1选项对应的硬件位置，需要的硬件是DSQC1006板卡。





       如图1-1，B处为840-4选项对应的硬件位置，需要的硬件是DSQC1004板卡。



       二、Profinet协议

       ABB工业机器人支持PROFINET软件选项有888-2、888-3、840-3选项，三个选项在使用上有些许差异。

       1.888-2 ProfinetController/Device,该选项支持机器人同时作为Controller（控制器）和Device（设备），机器人不需要额外的硬件。(连接X5或X6，图1-3）



       2.888-3 ProfinetDevice,该选项支持机器人作为Device（设备），机器人不需要额外的硬件。(连接X5或X6，图1-3）



       3.840-3 Profinet AnybusDevice,该选项支持机器人作为Device（设备），机器人需要额外的AnybusDevice硬件（图1-3）






       三、Profibus协议

       ABB工业机器人支持Profibus协议软件选项有969-1和840-2。两个选项在使用上有些许差异。





       1.969-1 PROFIBUSController选项支持机器人作为PROFIBUSController，机器人需要额外的硬件PROFIBUSDP Master，如图1-4中的A部分。



       2.840-2 PROFIBUS AnybusDevice选项仅支持机器人作为PROFIBUSDevice从站，机器人需要额外的PROFIBUSAnybus Device硬件，如图1-5中B部分。






       四、CC-Link协议

       ABB工业机器人支持CC-Link协议，但是需要DSQC378B模块的支持。加装了DSQC378B模块后，机器人将Devicenet协议转换成CC-Link协议。

       如图1-6为DSQC378B模块，

       X8: CC-Link总线接线端。

       X5:Devicenet通信与地址设置

       X3：备用24V电源







       对于ABB工业机器人的通信，有不同的需要可以选择不同的协议，但是必须要明白其硬件的对应关系。