1. 机器人正运动学表示机器人根据ABB机器人DH模型（连杆、转角等参数），计算出机器人末端对应的空间位姿。

       2. 机器人计算时，需要使用DH模型。

       3. ABB机器人由于加工、组装的问题，实际装配完成的机器人的DH参数会与理论值不符合。另外，在理论模型中，认为连杆是***刚性的，即连杆是直线段，但实际机器人在转动时，由于重力，会造成臂的挠性形变(例如下图所示,上臂会有微小形变)。


       4. 此时若采用理论DH 模型计算机器人末端位姿,(尤其对于大机器人),就会产生误差,导致机器人***定位位姿的偏差(机器人不知道实际DH参数和理论参数不同,不知道挠性形变带来的臂的微小形变)

       5. 为提高机器人的***定位精度(笛卡尔空间下,即XYZABC),可以对实际机器人进行标定,得到对应的实际参数模型. ABB机器人具有这样的功能选项,称为 Absolute Accuracy(***精度).该选项对空间joint位置提高精度无效.

       6. 由文首的机器人理论DH模型,可以构建各关键的固连坐标系(如下图各关节上的坐标系).由于实际机器人参数与理论不同,会导致这些固连坐标系发生偏移(Offset,单位米)和旋转(绕大地坐标系的RPY角,单位弧度),以及各关节由于臂的挠性形变导致的Compliance


       7.机器人在具有Absolute Accuracy选项后，通常还需要在机器人生产工厂，通过Leica激光跟踪仪进行机器人本体参数的标定。对于大型机器人（例如IRB6400），标定后的机器人笛卡尔空间***定位精度能到0.5mm级别。小型机器人精度更高（具体参见机器人相关手册）

 8. ***精度标定后，会生成该机器人的cfg文件，参数解释如下：


 

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