ABB机器人有个可以为工具坐标自动定位的选项BullsEye牛眼软件，常用于焊接中。BullsEye为IRC5机器人控制器提供了完全自动化的TCP定义，并引入了对新工具的支持。


       BullsEye牛眼装置

       一、BullsEye功能

       1、扫描行为可以配置为：

       ①扫描长度

       ②扫描速度

       ③工具维度

       2、历史日志。

       3、完全兼容MultiMove系统。

       4、提供RobotStudio。

       5、同时支持多达5个独特的工具每个机器人任务。

       6、集成的错误处理。

       7、优化更新时间。


       二、特性：

       电气方面： 40 ma, 24 VDC

       数字输入， 24 VDC, and 0 VDC

       重复性： ± 0.006" (0.163 mm)

       扫描长度、扫描速度及工具尺寸皆可定义；
       日志文件自动记录；
       完全支持 ABB MultiMove 系统；
       可配合 ABB 的 RobotStudio 软件；
       每个任务可同时支持多达5个独特的工具；
       集成 Error Handling；
       优化更新时间；


       三、典型的工具设计

       下面是一些适合BullsEye的典型工具设计：

       1、MIG焊接工具

       2、激光切割工具


       3、喷水刀具




       四、工作原理

       TCP位于焊丝***接触工件的***点，焊枪围绕TCP定义。

       当机器人编程为围绕TCP旋转时，机器人轴将相应地移动以保持TCP静止(见下图)。如果焊枪损坏，再次运行程序，机器人重复相同的运动，但TCP由于位置发生偏移将不再遵循相同的路径。

        此时可以通过使用BullsEye重新定义TCP到新的焊枪位置，来自动调整偏差。






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