ABB机器人EGM(689-1)：

       Externally Guided Motion (EGM)提供了3种不同的特性：

       EGM Position Stream：

       RAPID任务中机械单元的当前和计划位置发送至外部系统。

       EGM Position Guidance:

       相关机器人不会沿RAPID中的编程路径移动，而是沿某件外部装置所生成的路径移动。

       EGM Path Correction:

       用某件外部装置提供的测量值来修改／校正所编写的机器人路径。



       EGM Position Stream

       EGM Position Stream旨在向外部设备提供受机器人控制器控制的机械单元的当前和计划位置。

       应用装置的实例如下所示：

       在激光头正在动态控制激光束的地方进行激光焊接。

       任何用外部控制器控制“机器人”-TCP的机器人设备。



       EGM Position Guidance

       EGM Position Guidance的作用是用一件外部装置来生成一台或多台机器人所用的位置数据。这些机器人将会移到给定位置处。

       应用示例：

       将一个对象（比如一扇车门或车窗）放在某个外部传感器给出的位置（比如车体）处。

       仓中取物。从一个料仓中捡拾对象（该料仓使用了一个外部传感器来识别这一对象及其位置）。



       EGM Path Correction

       EGM Path Correction的作用是用安装在装置上的外部机器人来生成一件外部装置来生成一台或多台机器人所用的路径校正数据。后一类机器人将会沿校正后的路径（即添加了所测校正值的相应编程路径）。

       应用示例：

       焊缝跟踪

       跟踪在已知路径附近移动的对象。




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