110018, 同时进行了过多的仓促焊接

       说明：应用程序过程顺次出现太多短距离运动，存在仓促启动和仓促结束，并预设了很快的过程速度。

       后果：由于ABB机器人控制器资源不足，控制器进入错误状态。

       可能原因：

       1. 过程速度太快。

       2. 存在仓促启动和仓促结束，过程运动太短。

       建议措施：

       1. 减慢过程速度。

       2. 删除仓促启动和/或结束。

       3. 增加过程运动的长度。



       110020, 监控限量

       说明：某个监控相中待监控的信号数量超出限量（***多32 个）。

       建议措施：从监控相arg 中移除信号，以符合限量（32 个）。



       110021, 未知监控列表

       说明：未知的监控列表类型arg 。

       后果：未设置监控或监控已清除。

       建议措施：更改监控列表类型。



       110025, 无有效的CAP process

       说明：该指令不存在有效的CAP process。

       建议措施：验证arg 是否在按说明文件使用。



       110026, 不允许启动过程

       说明：无法在当前指令上启动过程

       可能原因：您尝试在CAP 指令上启动过程，而这里的capdata.first_instr 的值未设置为TRUE。

       建议措施：将capdata.first_instr 的值设置为TRUE或者将PP 移至CAP 指令，指令的capdata.first_instr 设置为TRUE或者将PP 移至非CAP 指令。



       110027, 机器人运动被锁定

       说明：不能启动机器人运动。

       可能原因：在执行此运动指令之前，已经执行了RAPID 指令"StopMove"。

       建议措施：您需要执行RAPID 的"StartMove" 或"StartMoveRetry" 指令，解除对机器人运动的锁定。


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