一、ABB机器人指令：


1、基本运动指令：


MoveL:线性运动 (Linear)


MoveJ:关节轴运动 (Joint)


MoveC :圆周运动 (Circular)


p1：目标位置。(robtarget)


v100：运行速度mm/s。(speeddata)


z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)


tool1：工具中心点TCP。(tooldata)


（1）速度选择：mm/s


·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。


·机器人运行速度属于数据类型speeddata。


·常用运行速度在base模块中已经定义。


·特殊速度可自行定义。


·max速度为v5000，base模块中定义*大速度为v7000，*大速度机器人未必能达到。


（2）转弯区尺寸选择：mm


·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。


·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。


·常用转弯区尺寸在base模块中已经定义。


·特殊转弯区尺寸可自行定义。


·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。


·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。


·base模块中已经定义的转弯区尺寸*小为z1，*大为z200。


·尽量使用较大的转弯区尺寸。


（3）参变量：


光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。


·[Conc](switch)


协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。


·[ToPoint](robtarget)


在采用新指令时，目标点自动生成*。


·[V](num)


定义速度mm/s。


·[T](num)


定义时间s。通过时间决定速度。


·[Z](num)


定义转弯区尺寸mm。


·[Wobj](wobjdata)


采用工件系座标系统。




·为了**确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs()。


·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。


·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs()。




2、转轴运动指令：


MoveAbsJ， jpos1， v100, z10， tool1


jpos1：目标位置。(jointtarget)


v100：运行速度mm/s。(speeddata)


z10：转弯区尺寸mm。(zonedata)


tool1：工具中心点TCP。(tooldata)


3、输入输出类型指令：


·do指机器人输出信号。


·di指输入机器人信号。


·输入输出信号必须在系统参数中定义。


·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。


（1）输出信号指令：


A、输出输出信号指令：set dol


do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。


B、复位输出信号指令：Reset do1


do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。


C、输出脉冲信号指令：ulseDO do1


do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。


参变量：


·[PLength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。


（2）输入信号指令：


WaitDI di1, 1


di1：输入信号名。(signaldi)


1：状态。(dionum)


参变量：


·[MaxTime](num)等待输入信号*长时间s。


·[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。


如果只选用参变量[MaxTime]，等待超过*长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过*长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在*长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过*长等待时间，逻辑量置为TRUE。


4、通信指令(人机对话)：


（1）清屏指令：TPErase


（2）写屏指令：PWrite String


tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令*多显示80个字符。


5、程序逻辑控制类指令：


（1）判断执行指令IF：


**种结构：Compact IF 紧凑型


Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足后，就执行一句指令（特点：单组条件，单句指令）。


例：IF di08 = 1 Set do02_ClampA；说明：当程序执行到此指令时，即判断 di08 = 1是否为 1，如果条件成立，则执行Set do02_ClampA指令，否则跳过指令继续执行下一行。


第二种结构：简单型IF...ENDIF


如果IF后面条件成立则执行IF和DNDIF之间语句，如果条件不成立则程序指针不执行IF和ENDIF之间语句，而直接跳转指ENDIF后面继续往下执行。




第三种结构：二选一型结构 IF ...ESLE...ENDIF


如果IF后面条件成立则执行IF和ELSE之间语句，如果IF后面语句不成立则执行ELSE和ENDIF之间语句，ELSE只能在*靠近ENDIF添加且只能添加一个ELSE。




说明：如果di03为1，则置位do01和do02，等待2s以后在复位do01和do02，如果di03为0，则执行 reg1 := reg1 + 1和reg2 := reg1 + 10；即根据di03输入信号，判断和选择执行IF、ELSE之间语句或者执行ELSE、ENDIF之间语句。


第四种结构：选择型结构IF...ELSEIF...ELSEIF...ENDIF


结构上，在IF和ENDIF之间增加一条或多条ESLEIF；执行时候，如果没有一个条件成立，则不选择任何一个IF和ELSEIF后面语句执行；如果有一个条件程序，则选择对应的IF和ELSEIF后面语句执行；如果有两个或者两个以上条件成立，则按照顺序从上往下，IF、**个ELSEIF、第二个ELSEIF等等往下，先遇到哪个条件成立就选择对应的IF或者ELSEIF后面语句执行；执行完以后直接跳到ENDIF后面继续执行。


说明：根据reg3的值不同而选择不同的IF或者ELSEIF下面语句执行；当reg3的值使得所有IF和ELSEIF的条件全部不成立，那么程序不执行任何一个IF或者ELSEIF下面语句；当reg3的值使得与IF或者ELSEIF的条件有且仅有一个成立，那么久选择对应的IF或者ELSEIF下面语句执行；当reg3的值使得IF或者ELSEIF的条件有两个或者两个以上条件成立，那么程序指针按照顺序从上往下判断，先遇到哪个IF或者ELSEIF的条件成立就选择对应的IF或者ELSEIF下面语句执行，执行之后直接跳转到ENDIF而不再判断后面的条件和语句；


第五种结构：综合型结构，即把二选一型和选择型综合到一起的结构


结构上面在IF和ENDIF之间既有一个或者多个ELSEIF，也有ELSE；执行时候，一般先看二选一型执行，在分析IF和ELSE之间的选择型ELSEIF来执行。如果没有一个条件成立则选择ELSE和ENDIF之间语句执行；如果有一个条件程序，则选择对应的IF和ELSEIF后面的语句执行；如果有两个或者两个以上条件成立，则按照顺序从上往下，IF、**个ELSEIF、第二个ELSEIF等等往下，先遇到哪个条件成立就选择对应的IF或者ELSEIF后面语句执行；执行完以后直接跳到ENDIF后面继续执行。


说明：如果所有IF和ELSEIF后面的条件全部都不成立，则不执行任何一个IF和ELSEIF后面语句；如果IF和ELSEIF后面条件只有一个成立，则选择对应的IF或者ELSEIF来执行；如果IF和ELSEIF后面条件有两个或者两个以上成立，则按照顺序从上往下，先遇到哪个条件成立就执行对应后面的语句来执行，执行完语句以后直接跳转至ENDIF执行，不在判断和执行其他ELSEIF来执行。




（2）循环执行指令WHILE：


·reg1:=1;


WHILE reg1<5 DO 循环至不符合条件reg1<5，


reg1:=reg1+1;


ENDWHILE 才执行ENDWHILE后指令。


循环指令WHILE运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行ENDWHILE后运行指令。循环指令WHILE运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。


6、程序运行停止指令：


（1）停止指令Stop：


移动执行完成以后，机器人才停止运行，软停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令启动机器人。


（2）停止指令Exit：


移动指令执行未完成，PP指针预读到Exit，则机器人立即停止运行，并且程序PP指针丢失，重新运行时候必须人为点击PP移至mian，机器人程序从新开始运行，一般使用于紧急情况。


（3）停止指令Break：


机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。


（2）停止指令Exitcycle：


机器人停止执行同Exit指令，但是PP指针自动移至mian程序**行，重启动即可下一轮开始运行；


7、计时指令：


（1）时钟复位指令：ClKReset Clock


Clock：机器人时钟名称。(clock)


（2）时钟启动指令：ClKStart Clock


Clock：机器人时钟名称。(clock)


（3）时钟停止指令：ClKStop Clock


Clock：机器人时钟名称。(clock)


8、速度控制指令：


（1）速度控制、限速指令，对所有后面移动指令生效


VelSet ， Override， Max Override：机器人运行速率%。(num)


Max：机器人*大速度mm/s。(num)


每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人*大运行速度(Max)。


（2）移动指令加减速速度控制指令


AccSet，Acc Ramp [\FinePointRamp]


Acc


数据类型：num


加速度和减速度占正常值的百分比。100%相当于*大加速度。*大值：100%。输入


值<20%，得出*大加速度的20%。


Ramp


数据类型：num


加速度和减速度增加的速率占正常值的百分比。通过降低该值，可限制顿挫。100%相


当于*大速率。*大值：100%。输入值<10%，得出*大速率的10%。


9、等待指令：


WaitTime ， Time


Time：机器人等待时间s。(num)


等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。


10、赋值指令：


要点：


（1）赋值指令功能就是与数据等号一致，就是赋值功能，是等号后面的结果值赋给等号前面；


（2）赋值指令等号前后的程序数据类型要一致，而且很多不同种程序数据类型都可以使用赋值指令；


（3）赋值指令等号前面的标识符在ABB机器人里面的存储类型必须为变量（VAR）或者可变量（PERS），不可以为常量（const）。


data:= ， Value


Data：被赋值的数据。(All)


Value：数据被赋予的值。(SameasData)





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