ABB机器人在工业现场应用非常广泛，本节分享基本运动指令－MoveL/MoveJ/MoveC/MoveAbsJ用法，基本运动指令函数Offs()、函数RelTool()的用法及其基本规则，具体如下：


       1.基本运动指令MoveL/MoveL/MoveC讲解

       语句：MoveL p1, v100, z10, tool1;

       其中，MoveL表示机器人直线运动指令；MoveJ表示机器人转轴运动指令；MoveC表示机器人圆周运动指令

       p1表示机器人将要去的目标位置，数据类型是 robotarget；

       v100表示机器人的运行速度，单位:是mm/s，数据类型是speeddata；

       z10表示机器人的转弯区尺寸，单位是mm，数据类型是zonedata；

       tool1表示机器人的工具中心点 (即经常所说的TCP )，数据类型是 tooldata；


       2.转轴运动指令MoveAbsJ讲解

       语句：MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;

       其中，MoveAbsJ表示机器人轴运动指令；

       jpos1表示机器人将要去的目标位置，数据类型为jointtarget；

       v100表示机器人的运行速度，单位是 mm/s，数据类型是speeddata；

       z10表示机器人的转弯区尺寸，单位是mm，数据类型是zonedata；

       tool1表示机器人的工具中心点 (即经常所说的TCP )，数据类型是 tooldata；


       3.基本运动指令函数Offs()的讲解

       语句：MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……

       其中，MoveL表示机器人直线运动指令；

       Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点，X轴方向上偏差量为100mm，Y轴方向上偏差量为50mm，Z轴方向上偏差量为0的点；

       注意：函数 Offs() 座标方向与机器人Wobj座标系一致；


       4.基本运动指令函数RelTool()的讲解

       语句：MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,……

       其中，RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，Y轴偏差量为50mm，Z轴偏差量为0，X轴偏差角度为30度，Y 轴偏差角度为－60度，Z轴偏差角度为45度的点；

       注意：函数 RelTool()座标方向与机器工具Tool座标系一致。

       下面就是一个案例，供参考：




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