伺服软化功能；

在笛卡尔坐标系方向上软化伺服，则机器人可根据外力，沿着指定的坐标系的轴方向进行反向运动；

机器人默认只有关节轴伺服软化功能，不能按照笛卡尔坐标系方向进行伺服软化；

应用示例：

在压铸取件应用中，机器人吸附工件后，能够随着顶出方向而反向运动；

在简单的装配、插拔过程中也可使用；

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