1. ABB机器人当前TCP如下图，此时TCP的Z方向沿着抓手方向，TCP的X方向大致与大地坐标系垂直。



2. 此时通过外设（激光测距等设备），告知机器人此时工件设备绕自身旋转了一定角度（例如10°）


3. 此时希望ABB机器人能调整自身姿态，使得抓手与旋转10°后的产品平行，并沿着产品方向前进100mm。

4. 由于现场并没有做工件坐标系，只有一个TCP,但产品原始姿态与机器人base平行。下图彩色坐标系为该点原始位姿，即可以让原始位姿（下图的tx,ty,tz）绕着与base坐标系平行的一个坐标系(黄色坐标系)的z轴旋转10°，即在原始姿态上左乘旋转角度






5. 可以采用如下代码实现ABB机器人的姿态的旋转和调整。






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