1）2台ABB机器人，如果有多个信号要通讯，除了IO接线外，有没有更方便和经济的方法？

       2）可以使用总线，诸如PROFIENET，ETHERNETIP等，但都需要购买选项

       3）大多数机器人都配置了709-1DEVICENETMASTER/SLAVE选项

       4）完成两台机器人接线和相应配置后，就可以通过devicenet通讯，经济，快速。

       5）如果2台机器人都是compact紧凑柜，则只需把两台机器人的xs17 DEVICENET上的2,4针脚互联，（1和5为柜子供电，不需要互联）原有终端电阻保持（不要拿掉）。

       6）Devicenet回路上至少有一个终端电阻，或者链路两端各有一个终端电阻。紧凑柜本身只有一个终端电阻，故2台机器人连接后链路只有2个终端电阻，不需要拆除


       7）如果是2台标准柜，因为柜内本身就有2处终端电阻，在相应devicenet接线处把2台柜子的devicenet针脚2和4互联（1和5为供电，不需要互联），然后柜内各拆除一个终端电阻（保证整个链路上只有2个终端电阻）

       8）打开作为slave的机器人，控制面板-配置-主题IO，IndustryNetwork-Devicenet，设slave的地址（默认为2，如果master为2，slave不能为2，可以比如改为3）


       9）控制面板-配置-主题IO，DevicenetInternal Device，设置输入输出字节数


       10） 建立信号，所属device为DN Internal Device


       11） 打开作为master的机器人，控制面板-配置-主题IO，DeviceNet Device


       12） 添加，选择模板

       修改对应slave的地址

       注意，connection type要修改为Polled（默认COS，但2台机器人之间通讯不支持）


       13） 建立信号，所属设备选择刚刚建立的slave设备DN_Device


       14） 重启后即可测试




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