(一)ABB机器人内部IO点的建立。

        1.单击左上角ABB图标，进入控制面板，选择配置。

        2.双击UNIT，进入之后点击“添加”。

        3.Name名字设置为“BOARD10”。Type of Unit的值更改为“D652-Lean”。Connected to bus的值更改“DeviceNet--Lean”。

        后面一行的DeviceNe Lean ADDress设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。这个是设置我们所要用的IO板的参数。下面进行IO板的IO设置。


        4.双击Signal。进去之后就可以建立信号了。

        点击“添加”名字选用DI10-1 ，如果是输入点，则Type of Signal 选择数字量输入“Digital Input”；如果是输出，则选用数字量输出“Digital Output”。

        Assigned to Unit选择BORARD10（输入输出选择的一样），UnitMapping的设置是：输入的**个信号选择0，第二个信号选择1... ...输出也是从0开始向上排列，然后点击确定。所有的信号设置完之后再重新启动即可。

        *一般情况，在收到机器人之前，厂家都会帮忙建立好系统，包括内部IO点的建立。




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